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ロボット工学 授業演習内容

カード 22枚 作成者: Akifumi Tominaga (作成日: 2014/07/24)

  • ロボットシミュレータによる作業教示の利点をこたえよ

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教材の説明:

4年前期期末ロボット工学のテスト勉強用

公開範囲:

公開

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  • 1

    ロボットシミュレータによる作業教示の利点をこたえよ

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 2

    ロボットのステレオ視覚における「エピポーア拘束」とは何か答えよ

    補足(例文と訳など)

    答え

    • ステレオ法における対応座探索では、対応点の探索範囲である直線上で拘束できる。この拘束のことをエピポーラ拘束という。

    解説

  • 3

    ロボットの目の見え方

    補足(例文と訳など)

    答え

    • ロボットの目は、照度差ステレオより得られる法線マップを利用することで視体積交差法では計測することができる。

    解説

  • 4

    静歩行

    補足(例文と訳など)

    答え

    • 静歩行 歩行の形態には静歩行と動歩行がある。静歩行とは重心の路面への投影点が左右いずれかの足の裏に位置するような歩行法である。静歩行の静は、静的安定の静のことである。静的に安定なのでどこで停止しても転倒することが無いが、床面が常に平面でなければならないなど環境に制約が多い。 静歩行は、安価なおもちゃでよく使われている。

    解説

  • 5

    動歩行

    補足(例文と訳など)

    答え

    • 動歩行 静歩行に対する概念として動歩行がある。動歩行は重心の路面への投影点が足の裏から外れる歩行方法のことである。人間などが行う歩行もこれに入る。動歩行の動は動的安定の動で、動的には安定だが静的には不安定という意味であり、運動量を打ち消してから歩行動作を停止しないと転倒してしまう。制御は難しいが、でこぼこ道など条件の悪い環境にも対応できる。

    解説

  • 6

    透視射影

    補足(例文と訳など)

    答え

    • 透視射影は、近くにあるものほど大きく、遠くあるものほど小さく見せる。視野が視点を頭としたピラミッド型のように構成されている。

    解説

  • 7

    正射影

    補足(例文と訳など)

    答え

    • 直方体の視体積を持つ射影のことを正射影という。オブジェクトへの距離は描画に影響されない、つまり遠近感が完全に麻痺した状態。

    解説

  • 8

    shape-from-Xには、どのような種類があり、どんな問題点があるのか

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 9

    マニピュレータヤコビアン

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 10

    特異点の種類

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 11

    産業用ロボットの作業教示では何を教えるか?

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 12

    ロボットの作業教示の方式はなにがあるか?

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 13

    実ロボットを使う教示法について説明せよ

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 14

    実ロボットを使わない教示法について説明せよ

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 15

    オフラインプログラミングとは何か

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 16

    オフラインプログラミングにはどんなニーズがあるか

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 17

    オフラインプログラミングの方式にはなにがあるか

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 18

    オフラインプログラミングの方式にはなにがあるか

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 19

    ロボットシミュレータによる作業教示の利点

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 20

    ロボット言語とは

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 21

    プログラムレベルと教示

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

  • 22

    空間点の設定方式

    補足(例文と訳など)

    答え

    解説

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